Впервые прототип этого шрифта появился в книге кардинала Пьетро Бембо De Aetna (Об Этне), напечатанной в 1495 году знаменитым венецианским издателем и печатником Альдом Мануцием и был назван по имени автора трактата, а не разработчика шрифта. Нарисован и вырезан мастером Франческо Гриффо да Болонья (Francesco Griffo da Bologna), который был постоянным гравером Мануция. 

Гриффо был, может быть, первым шрифтовым дизайнером, который постарался избежать слишком прямого влияния форм рукописного гуманистического минускула. Благодаря возможностям гравировальных инструментов и своей высокой квалификации гравера-пуансониста, Гриффо сумел сделать свои шрифты более гармоничными, с утонченными засечками, по сравнению со шрифтами его предшественников. Форма прописных знаков шрифтов Гриффо основана на форме знаков римских монументальных надписей, так же как и форма шрифта Николая Иенсона 1470 года. Тем не менее основное отличие шрифтов Гриффо от более ранней венецианской антиквы--это то, что верхние выносные элементы строчных по размеру выше, чем рост прописных знаков. 

Шрифт являл собой значительный шаг вперед. Его несколько утяжеленные, но сбалансированные пропорции оказали влияние на всю европейскую типографику. По сути, Бембо явился эталоном традиционной классической антиквы, из которого "выросли” десятки новых гарнитур. В частности, форма шрифтов Гриффо оказала большое влияние на Клода Гарамона. 

Современная версия гарнитуры (Monotype Bembo) была спроектирована по инициативе Стенли Морисона (Stanley Morison) в 1929 году в американской компании Лэнстон Монотайп (Lanston Monotype Corporation). 

При проектировании Бембо особое внимание обращалось на сохранение пропорций и визуальных характеристик, присущих шрифтам Гриффо, но, конечно, с помощью современных методов производства. С уверенностью можно сказать, что в результате получился более согласованный и утонченный шрифт. По сравнению с ранними образцами венецианской антиквы Бембо имеет более крупные и широкие строчные знаки. Ось наплывов округлых элементов наклонна, а засечки строчных знаков имеют наклонную треугольную форму. 

Бембо отличается крайне небольшой высотой строчных знаков, а верхние выносные элементы строчных букв поднимаются выше прописных. Многое в гарнитуре кажется уменьшенным, миниатюрным: очко сточныхa и e, общая ширина букв, изящные засечки. Однако, такие моменты, как высокие выносные элементы, опущенное за базовую линию J и своеобразная "рука” у K придают шрифту характер и узнаваемость. 

Общая компактность Бембо определяет его высокую убористость в наборе. Кроме того, шрифт в большинстве случаев не требует дополнительного интерлиньяжа. Пропорции Бембо позволяют получать текст, удивительно гармоничный по цвету и фактуре. Благодаря такому качеству Бембо остается со времен своего создания одним из наиболее популярных книжных шрифтов. 

Среди отличительных черт шрифта можно также отметить W с перекрещивающимися диагональными штрихами в центре, M и n с наклонными основными штрихами, сильно выдвинутый вправо наклонный штрих у R. В G отсутствует вертикальная засечка внизу справа,a обладает малым полуовалом и характерной каллиграфической формой верхней капли, е имеет небольшой полуовал, горизонтальный средний штрих и небольшой выступ вправо, а у f довольно сильно свисающий вправо верхний элемент. 

Курсив Бембо основан на курсивном шрифте 1524 года известного венецианского каллиграфа Джованни Тальенте (Giovanni Tagliente). Он слегка угловатый, с небольшим наклоном, но достаточно широкий. Характерна форма знака у с двусторонней горизонтальной засечкой на конце выносного элемента.